在上海交通大学海洋学院“哪吒推行室”，学生间衣钵相传着一个故事：有个师兄在千岛湖考试时，泛动器失慎“炸机”坠入湖中，导师曾铮一个猛子扎下去，把机体捞了上来，它其时缠在湖底的水草上。

澎湃新闻记者向曾铮求证，他笑谈：“跳水主要在早期，后期机体越来越锻练，我跳水的契机也越来越少了。2018到2020年是泛动器振荡迭代、攻坚克难最垂危的时期，我跳水最多。”

“哪吒推行室”研发的是海空跨域无东谈主泛动器——上天入海、飞潜合一，可在海空一语气穿越并反复跨域。

从2016年起步，到2024年在中国外洋大学生改进大赛夺冠，“哪吒”系列泛动器历经屡次迭代，已完周至球首例确凿海况下自主飞翔、水下潜航及海空跨域泛动全进程考试，下潜深度冲破100米，并杀青3级海况（浪高0.5米至1.25米）下跨域升空。

2024年中国外洋大学生改进大赛上，“哪吒”团队夺冠。受访者供图

“‘哪吒’是在炸机中炸出来的。”曾铮不时饱读吹学生，泛动器要在确凿的风波中测试迭代，不要窄小失败，“出什么乱子我来兜底。所谓兜底是什么？我跳水去捞机体。”身为海洋学院究诘员，他自己亦然水上畅通喜爱者，抓有绽放水域潜水文凭，皮肤灰暗，自称承包了打捞使命。

打趣背后，是大批次的考试受挫：泛动器被浪打翻、烦闷故障、升空失败……在漫长的表面考证、遐想加工、拼装测试后，仍可能濒临推倒重来。博士生邓岚加入团队仅三个月，却感觉像过了一年，“东谈主在横祸的时候老是以为时期很漫长”，当场话锋一溜，“但这三个月比我昔时一年的收货皆多”。

两款“哪吒”系列海空跨域无东谈主泛动器。澎湃新闻记者 陈悦 摄

从“炸机”到“冲浪”，在浪涛中寻找谜底

有东谈主说，“哪吒”要上天入海，不就是给潜艇插上机翼，或者给无东谈主机穿雨衣吗？有什么难？

9月28日晚，“芳华华章·共赴山海向将来”主题展演的舞台上，“哪吒”团队成员用脱口秀修起：“海水密度是空气的800多倍！什么见解？就好比让你家电电扇不仅能吹风，还得跳进泳池当螺旋桨！更得我方蹦出来，甩甩水，赓续吹！”

2016年，曾铮在学术相通中了解到，台风究诘亟需水上水下一体化不雅测缔造，以便收罗时事和水文数据，而其时外洋上尚无此类缔造。一个神勇的想法由此出身——遐想一款既能在空中飞翔，又能在水下泛动的跨域飞翔器。

然而，海水的密度好像是1.02克/立方厘米，空气的密度约为0.0012克/立方厘米，两者之间进出850倍，消亡载体如安在物感性质迥异的介质中高效沉静地泛动？

莫得前例可循，初期考试充满挫败。曾铮记起，有时机体飞出去一分钟就“炸”了，投到海里可能一去不回，反反复复几个月时期，团队只可不停摸索和调整参数，抓续改换。

2017年，“哪吒Ⅰ”出身，杀青了水上500米、水下50米的探索智商。

2019年，“哪吒”在安心湖面升空顺利率100%，转战南海确凿海况后却降至20%以下，外海更是无法升空。很长一段时期，团队找不到冲破目的。

“哪吒IV”泛动器在南海考试。受访者供图

有次在分界洲岛考试时，“哪吒”在波澜里何如翻腾皆起不来，曾铮只得下水打捞。复返时，一股浪涌来，他借力放肆地攀上浮台，浪退时却难以收拢雕栏。既然东谈主在潮流中是这么，泛动器是不是也受到一样的推力和拉力，是否能顺水推船？

于是，团队运行研发“冲浪算法”，让泛动器自主感知波澜，接收在波峰升空。从表面考证、东谈主工造波模拟、湖泊考试、海洋考试，蕴蓄多样数据，临了考试顺利，险些花了3年时期。

“哪吒”海空跨域无东谈主泛动器。受访者供图

2022年起，“哪吒”持续完周至球首例确凿海洋环境下自主飞翔、水下潜航及海空跨域泛动全进程考试，杀青3级海况下反复海空穿越，并在海洋考试中率先冲破了百米潜深，引颈跨域泛动器参加百米级期间。

目击泛动器在浪里升空的顿然，曾铮感触：“那种欢娱程度，我致使以为三生有幸。咱们相配红运地看到了跨域泛动器史无前例的一刻，它朝着本体愚弄迈出了坚实的一步。咱们是它的创造者，那就更红运了。”“冲浪算法”使“哪吒”一次性升空顺利率普及至86%，功耗、起赶快度也赢得优化。

曾铮强调，“冲浪算法”不是凭瞎想象、闭门觅句能发现的，必须要在一线，究诘东谈主员去感受波澜的力才可能有念念路。因此，“哪吒”团队每年组织至少2次湖泊考试、1次海洋考试，让学生在本体风波中发现问题、科罚问题。

在极限环境中历练，“横祸亦然向上的过程”

“这两年咱们跑遍故国九省十四市，从千岛湖到海南，从班公湖到万宁。班公湖4200多米海拔，睡帐篷晚上冷到冻成筛子，还喉咙发苦、没食欲、高反……”脱口秀扮演中，团队成员玩弄：“本以为是来搞科研，着力酿成旷野求生。”

班公湖位于西藏阿里地区，是一座咸淡水交织的高原湖泊。博士生宋绪旺对2023年7月的那次考试牵挂深入：大片萧索，空气冷落，日夜温差大，住宿是行军帐篷。

“咱们几个东谈主高反严重，去的路上就吐了。头两天，白昼一半时期在吸氧，晚上寝息也得插着氧气瓶。”宋绪旺说，更极重的是考试中，“要鸠合驻扎力调试缔造，作念着作念着，脑袋运行发晕发胀，喘不上气。”

熬过前几天，团队渐渐允洽高原环境。半个月时期，“哪吒”屡次完成水面升空降落、水下潜航以及回收的进程，顺利通过高海拔、咸水、强风环境的磨真金不怕火。宋绪旺说：“第一次去高原作念推行，每个东谈主皆相配答应。天然躯壳有不适，但巨匠皆把这动作新奇的体验，咱们其时心态照旧比拟好的。”

“哪吒推行室”部分红员。受访者供图

高原缺氧、出海晕船是天然环境带来的躯壳挑战，科研更多时候磨真金不怕火的是表情承受力。

本年7月加入团队的邓岚，不到3个月时期已好意思满经验了机体结构遐想、电路联结、软件调试与湖泊考试。进组一个月，他发现我方的程度过期于权术，不时忙到凌晨2点，第二天清早8点又到推行室。9月初的千岛湖考试，更是对精神和膂力的双重磨真金不怕火。

他在千岛湖的一天好像是：清早把缔造搬到湖边运行调试和下水测试，测试的过程中，不时际遇跟意想不一样的场景，然后隔断缔造，搜检每个零件，分析采集的数据，测度原因，念念考处理办法，临了拼装且归，准备下一次推行，“这种事情基本在一天内要完成，悉数这个词东谈主的精神相配紧绷。”

临了一天，机体突发多处故障，时期进攻，压力宽敞。红运的是，“两个师兄暂时放下他们手上的东西，那天上昼一直在帮我拼装、调试，致使前一天凌晨2点还帮我调试代码，我很感动。”邓岚说，“每个东谈主有我方的任务，但他们透顶把我的事情当成他们我方的事情。”

此次考试让他感受到“精神上的冲破”：“就像长距离跑步，后头仍是莫得知觉了，透顶靠大脑提示抬脚，但最终跑罢了。横祸亦然向上的过程——肌肉断了之后会长得更粗，精神也会变得愈加雄厚。”

从一个零件的组合遐想，到一个系统的沉静性调试，到悉数这个词见解酿成什物、进行考试，科研的每个阶段皆可能有建设感，也会有挫败感。“曾憨厚会饱读吹我说，没事，这是你刚运行的子虚，后头的子虚多着呢，不要惦记这少量问题。”邓岚笑谈，“你麻痹地往前走，回头看的时候，你会发现我方仍是成长了好多。我以为这三个月比我昔时一年的收货皆多。”这有时恰是科研的魔力地点。

从推行室到海洋，“哪吒”迈向本体愚弄

“昔时10年是一个摸索的过程，国表里皆在开展关系究诘，摸索跨域泛动器飞潜会通的最优构型。接下来10年是跨域泛动器走向愚弄的过程。”曾铮暗示。

现在，跟国表里同类居品对比，“哪吒”不才潜深度、负载智商以及海况允洽性上皆处于开赴点地位。“哪吒”系列也已研发出多款不同的构型，各有长处，除了空中飞翔，还能杀青垂直浮潜、水下滑翔以及水下自主潜航。微型粗野或高速的机型也持续产出，天真适配不同场景。

“既不错在空中对海面进行大边界的遥感不雅测，又能够对水面或者水下方针进行精深化探查，这是海空跨域航空器最大的优点。”宋绪旺暗示，团队正鼓吹“哪吒”产业化愚弄，台风展望、生态监测、海域考查等皆是可愚弄的限制。这两年持续有单元疏远联结意向，团队笔据需求开展定制化业绩。

“哪吒-飞潜”泛动器。受访者供图

本年，“哪吒”团队与天然资源部第二海洋究诘所联结，在千岛湖对“哪吒-飞潜”和“哪吒-飞漂”两款缔造进行考试。前者搭载温盐深传感器、自主采水器等，可完成水体剖面不雅测、自动采水等任务；后者配备辐射度计、多光谱相机等科学载荷，可杀青上层水体监测、光谱成像及多点采样等操作。简言之，究诘东谈主员可在船上辛劳操控，“哪吒”自主采样或空中扫描方针。

宋绪旺老成在泛动器上装配科学载荷。他涌现：“泛动器畸形于一个平台，不错在空中、水下、水面泛动，只消结合传感器才智确凿弘扬作用。多光谱相机、温盐深传感器，畸形于给泛动器赋予视觉、感觉。”

“哪咤”也正从单机往多机群协同目的发展。水下电磁波衰减严重，不同机体之间依赖声波来杀青定位、通讯和导航。主攻水下声学定位导航的助理究诘员王英强，昨年加入了“哪吒”团队。

原有的声学系统只适用于大型潜水器，“哪吒”这么的10千克量级机型无法承载，是以，王英强的任务是研制微型化、轻量化的声学舱。他暗示：“市集上能够买到的模块很难作念到实足小，是以里面的电路、模块皆要我方遐想，畸形于一起自主研发，这是比拟大的挑战。”

上海交通大学木兰船建大楼一楼走廊的非常，贴着“上天入海”对联的即是“哪吒推行室”。货架上摆着多样零部件与机体，黄色机身四旋翼的是“大宝贝”，玄色三角翼的是“二宝贝”……四周墙上挂着许多发明专利、获奖文凭，也留住不少优秀毕业生的肖像画，他们皆为“哪吒”的研发作念出过要紧孝敬。

9月23日，上海交通大学木兰船建大楼，一位博士生在楼谈的水箱中进行跨域泛动器螺旋桨推力测试。澎湃新闻记者 陈悦 摄

除了导师曾铮和连琏，“哪吒”团队一起由学生构成。昔时的九年，一届届学生在推行室埋头蓄意、加工零件、拼装机体、调试参数，有时去学校的湖里考试。这是科研更浮浅的气象。

记者采访时，楼谈拐角处，一位博士生正在水箱中进行跨域泛动器螺旋桨推力测试，采集数据。杂音轰鸣，他坐在折叠椅上紧盯电脑，发现隔着玻璃门有东谈主，回归看了一眼又转向屏幕。两个多小时后，他照旧一模一样的姿势，傍边同学说：“他大概要作念一个多月。”

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